ritmo. Ma esattamente questo come
incide sulle prestazioni dei robot? Su
quali variabili fa sentire la propria pre-
senza? Scopriamolo insieme: velocità,
meccanica al massimo e scalabilità
I robot Comau sono diventati più veloci.
In particolare nei singoli movimenti
(move) giunti e cartesiani, il robot con-
sente un risparmio di tempo conside-
revole sul ciclo: dal 10% al 20% per un
ciclo di lavoro giunti e dal 15% al 30%
per un ciclo di lavoro con movimenti
cartesiani. In termini produttivi significa
aumentareresa,efficienzaeproduttività
in termini davvero esponenziali.
Le traiettorie generate tramite eMotion,
proprio perché pensate partendo dalle
esigenze e dalle caratteristiche mecca-
niche ed elettroniche della macchina,
consentono di sfruttare al massimo
la tecnologia installata. I robot, ad e-
sempio, hanno minori vibrazioni sulla
meccanica: in partenza e in arresto i
jerk - le variazioni di accelerazione, in
italiano detti ‘strappo’ -, sono limitati
perché i profili stessi di accelerazioni
sono smooth. Il robot accelera costan-
temente, è performante, ma ogni movi-
mentoavvienetenendoinconsiderazio-
ne anche le altre proprie caratteristiche
progettare 381
•
GIUGNO
2014
59
meccaniche, impedendo, ad esempio,
che un eccessiva velocità in partenza o
un eccessivo ritardo nel rallentamento
pregiudichino l’accuratezza e/o la ripe-
tibilità dell’azione del robot in un deter-
minato punto assegnato in traiettoria. Il
pieno controllo di ogni asse del robot,
di ogni movimento, di ogni jerk pre-
senta notevoli vantaggi: si preservano
le meccaniche, i giunti e i riduttori che,
nel tempo, sonomeno sollecitati (la vita
uitle del robot cresce); i processi lineari
sono più precisi: accuratezza nel movi-
mentoeripetibilitànelgiungerealpunto
dellatraiettoriasonoassicurati;maggior
accuratezza e ripetibilità corrispondono
a prodotti e processi di qualità costante
nel tempo.
Il controllo dei movimenti e dei jerk
consentito da eMotion è spinto fino
al punto da garantire il controllo, in
maniera completamente autonoma e
per ogni asse, di velocità e precisio-
ne. Grazie ad un apposito cruscotto,
l’utente può decidere autonomanente
di cambiare i parametri pre impostati
e dare al robot maggior velocità, a
discapito dell’accuratezza, o maggior
accuratezza, a discapito della velocità.
Basta ruotare una manopola digitale,
proprio come potrebbe accadere con
un vero rubinetto. La personalizzazione
dello stile di produzione è un’apertu-
ra molto importante nell’automazione
robotizzata proprio perché consente di
far funzionare la macchina in base al
processo, al layout di fabbrica preesi-
stente, alle operazioni da far svolgere
durante il ciclo. È il robot che risponde
a un bisogno e non la fabbrica che si
adatta al robot. È il robot che risponde
a delle specifiche esigenze: per alcune
di queste, in base al tipo di processo in
corso, si potrà privilegiare la velocità -
ad esempio nell’operazione di cambio
utensile al termine di un ciclo o in una
fase di press to press automation - in
altre l’accuratezza - ad esempio in una
fase di glueing (incollaggio) o sealing
(impermeabilizzazione).
Come è stato possibile
Per arrivare a questo grado di perfor-
mance si è tenuta in considerazione in
maniera sinergica, come ricordato, la
natura del robot stesso, una macchina
composta da parti diverse (meccanica,
elettronica, software), ma che operano
all’unisono. Solo tenendo in considera-
zione l’interadinamicadel robotdurante
eMotion, prestazioni a 360 gradi
in tutte le aree di un robot
Figura 2 - Il tempo ciclo con
eMotion è ridotto fino al 30%
rispetto al movimento standard
