AUTOMAZIONE
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progettare 381
•
GIUGNO
2014
doveva essere fatto in 0,8 s. Obiettivo
pienamente raggiunto grazie agli ac-
corgimenti tecnici che contraddistin-
guono questo manipolatore.
Alcuni sistemi d’automazione
Il T gantry Exct è un manipolatore
pick&place ad alta velocità che per-
mette di ottenere una migliore rispo-
sta dinamica e un minore spazio di
installazione rispetto a qualsiasi altro
tipo di gantry cartesiano. È dotato di
due assi a cinghia dentata in confi-
gurazione gantry YZ e di un’unica
cinghia dentata che aziona l’asse Z
per il movimento orizzontale, verticale
e per il posizionamento.
Le maggiori prestazioni sono otte-
nute tramite l’utilizzo in sinergia dei
due motori che lavorano sulla stessa
cinghia quando si effettuano dei mo-
vimenti soloorizzontali o soloverticali,
raddoppiando la coppia rispetto a un
manipolatore tradizionale. I motori
fissi riducono, inoltre, le masse in mo-
vimento aumentando le accelerazioni
del sistema.
Il prototipo realizzato è stato in grado
di movimentare un peso di 3 kg con
accelerazioni di 50 m/s
2
, velocità di 5
m/s e precisione di ±0,1 mm.
Inoltre, sono stati realizzati test su cicli
standard di movimentazione, salita di
50mme traslazione orizzontale di 200,
400 e 800mm, conmasse diverse. Con
un peso di 0,1 kg sono state effettuate
94 prese/min sul ciclo più corto. Entro
lafinedel 2014, l’aziendaha intenzione
di realizzare una gamma di tre taglie,
con corse orizzontali fino a 2.000mme
transazione in verticale fino a 800mm.
La taglia più grande avrà la capacità
di lavorare con masse fino a 10 kg
mantenendo prestazioni di pick rate
di almeno 60 prese/min.
Controllori
Al fine di garantire le prestazioni e l’ac-
curatezza richiesta dell’hand effector,
la movimentazione è regolata da un
controllore robotico. Per il T gantry
sono disponibili due tipi. Il primo si
chiama Cmxr ed è in grado di fare
interpolazioni su sei piani di libertà,
mentre il CPX-CEC è più simile a un
PLC e permette di fare interpolazio-
ne su due gradi di libertà, che sono
effettivamente quelli necessari al T
gantry, e ha il vantaggio di poter esse-
re montato sulla piattaforma standard
CPX che Festo vende insieme alle sue
unità di valvole.
Il Cmxr è disponibile in due versio-
ni: la versione base Cmxr-C1, che si
occupa solo di fare movimentazione
robotica e interpolazione, e la versio-
ne più avanzata, Cmxr-C2, che ha le
medesime caratteristiche del C1 per
quanto riguarda la movimentazione
robotica, ma ha al suo interno anche
un PLC, programmato in ambiente
CoDeSys e permette di andare a re-
alizzare funzioni più complesse, quali
ad esempio l’inseguimento di oggetti
in movimento.
L’evoluzione e l’innovazione del Front
End di Festo in questo ambito ap-
plicativo è rappresentato dalla pinza
adattiva, in grado di manipolare og-
getti di forme e dimensioni differenti.
La pinza, front-end del Festo Bionic
Handling Assistant, è stata peraltro
vincitrice nel 2010 del premio tedesco
per l’innovazione, il Zukunft Preise.
Come nasce la pinza adattiva
La pinza adattativa nasce dal concetto
Fin Ray che fu scoperto osservando il
modo in cui le pinne dei pesci reagi-
scono alle forze laterali. Queste, infatti,
