progettare 381
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GIUGNO
2014
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non si piegano alle sollecitazioni tan-
genziali ma reagiscono incurvandosi
invece nella direzione stessa della
forza applicata. Ogni Fin-Ray è com-
posto da due montanti collegati alle
loro estremità formando un triangolo
acuto. I due fianchi flessibili sono con-
nessi da nervature che consentono il
movimento elastico del sistema.
Inizialmente applicata su robot svilup-
pati dal laboratorio di bionica Festo,
il Fin Ray trova successivamente svi-
luppo come dito di presa nella pinza
adattiva. Questo tipo di presa si rive-
la essere particolarmente idonea per
pezzi di forme tonde, oggetti fragili,
deformabili. La presa avviene perché
il pezzo a contatto con l’oggetto da
prendere ha una sua naturale azione di
chiusura che è poi quella che esercita
la presa sul pezzo.
Attualmente sono disponibili due tipi
di dita: le prime, di colore bianco, sono
realizzate con prototipazione rapida
mediante stratificazione laser; il ma-
teriale impiegato è una poliammide
(PA), approvato FDA (Food and Drug
Administration). Le seconde, di colore
marrone, sono ottenute da una lastra
di poliuretano (PUR) e sono tagliate
all’acqua. I due tipi di dita hanno ca-
ratteristiche differenti. Le prime hanno
una maggiore flessibilità, poiché si
riescono a raggiungere spessori più
sottili, e grazie alla conformazione
geometrica sono molto più resistenti
alle sollecitazioni torsionali rispetto a
quelle in poliuretano. Tuttavia il ma-
teriale si deforma, tende a rilassarsi,
adattandosi con maggiore difficoltà al
pezzo. La superficie è porosa, pertanto
tende a sporcarsi. Inoltre, data anche la
tecnologia di realizzazione, rilasciano
particolato.
Le dita in PU riescono a deformarsi un
po’ meglio rispetto alle altre, hanno un
grip migliore e maggiore resistenza
alla fatica. Sono più facili da pulire
perché la superficie è liscia e, variando
il materiale base, è possibile modular-
ne anche l’elasticità. I pezzi non sono
però particolarmente precisi, essendo
la realizzazione quella del taglio all’ac-
qua. Le superfici coinvolte dal taglio
sono leggermente rugose: in questo
caso si potrebbero avere problemi di
deposito di sporcizia. Inoltre, non è
ottenibile quel grado di libertà nella
creazione delle forme che si ha con
la prototipazione laser.
Festo sta realizzando degli stampi a
iniezioneper creareprodotti più longe-
vi (in laboratorio sono stati raggiunti 8
milioni di cicli), che non rilascino poli-
mero, con una superficie liscia, di più
facile pulizia e con un miglioramento
della resistenza a fatica.
Progetti nell’alimentare e meccanico
I progetti pilota che Festo ha avuto
modo di sviluppare sono stati con-
trassegnati con tre semafori: rosso
qualora il dito adattivo non dia alcun
valore aggiunto e quindi tutto somma-
to è meglio desistere e procedere con
altre tecniche di presa di tipo mecca-
nico piuttosto che pneumatico; giallo
quando la stradapotrebbe essere tutto
sommato buona però bisogna ancora
lavorarci, sebbene comunque la presa
potrebbe essere realizzata con altre
tecnologie, pneumatica e meccanica;
verde: il dito di presa risulta essere la
soluzione ottimale.
Semaforo rosso per i biscotti: la punta
del dito di presa adattivo in poliammi-
de tende a deformarsi e il dito stesso a
rilasciare particolato. Semaforo giallo
per il pacchetto di biscotti o per una
salsiccia insaccata: sono entrambi og-
getti tondi, deformabili, l’eventuale
perdita di particolato del dito di presa
non coinvolge direttamente il cibo.
Sempre semaforo giallo per l’impiego
nell’industriameccanica e inparticolar
modo con elementi a fascio tubiero,
che sono anch’essi oggetti tondi, e
in più sono fragili e scalfibili. Ancora
semaforo giallo per una lampadina
ovale, a patto che la presa vada a
superare la metà del bulbo; le dita di
presa vanno ad aderire perfettamente
alla sagoma della lampadina.
Semaforo verde nell’ambito dell’indu-
stria agricola per la presa di alcuni tipi
di frutti, la presa di mazzi di tulipani e
quella di asparagi prima della sbuccia-
tura. Infine, ottimi risultati sono stati
raggiunti dai tecnici di Festo Italia con
il rotolo di pasta della pizza arrotolata
con la carta da forno.
