Modularità fattore di successo.
Poiché le soluzioni della robotica
di servizio vengono solitamente
impiegate in modo libero e dina-
mico, i componenti devono essere
leggeri, poco ingombranti e ca-
ratterizzati da un basso consumo
energetico. Ai sistemi di presa
utilizzati vengono indirizzate no-
tevoli richieste: i moduli devono
essere abbinati tra loro, attraverso
un’integrazione meccatronica, in
modo tale da dar vita a un piano
coerente nel suo complesso. L’i-
deale è poter collegare tra loro
moduli con interfacce meccaniche
ed elettriche simili in una dispo-
sizione differente, così da poter
realizzare una varietà di spazi di
lavoro individuali, di geometrie e
cinematismi, senzamaggiorazione
di costi.
Nel programma modulare per i
sistemi di presa meccatronici di
Schunk sono già presenti nume-
rose pinze e componenti di mani-
polazione che rispondono a questi
requisiti. Possono essere utilizzati
in applicazioni industriali, di mi-
sura e test, o in sistemi di assi-
stenza, che sostengono le persone
nella vita quotidiana.
Una presa perfetta.
La mano di
presa modulare, guidata da mo-
tore elettrico, SDH-2 di Schunk
è un chiaro esempio di ciò che
è già possibile fare oggi. È ‘la
prima mano di presa industriale al
mondo con dita tattili’. Il modulo
versatile ha sette gradi di libertà
indipendenti ed è in grado di af-
ferrare e posizionare gli oggetti
più diversi senza tempi di scambio.
Con i suoi 24 volt DC in corrente
continua, è ideale per le applica-
zioni mobili nella robotica di ser-
vizio.
Durante lo sviluppo i vantaggi
della pinza per robot utilizzata in-
dustrialmente sono stati combinati
con i vantaggi della mano umana.
La mano SDH-2 dispone di tre dita
tattili identiche. La mano può es-
sere accoppiata dinamicamente al
polso e due dita possono ruotare
di 90 gradi in modo contrapposto.
In questo modo la mano di presa
controlla, tra le altre, le varie tipo-
logie di presa ‘tre griffe, centrica’,
‘due griffe, parallela’ e ‘cilindrica’,
così come molte altre varianti.
I moduli congiunti possono ge-
nerare coppie fino a 2,1 Nm per
il modulo di articolazione prossi-
male e, rispettivamente, 1,4 Nm
per quello distale, che è vicino ai
valori della mano umana.
Sensibilità a sensori tattili.
Sei
sensori tattili di spazio registrano
le forze di contatto sulle superfici
di presa. Grazie a questi sensori la
mano è in grado di identificare
gli oggetti più diversi e di maneg-
giare componenti in modo sicuro
e delicato. In questo modo la
mano dispone di una presa reat-
tiva poiché i sensori sono in grado
di riconoscere se un oggetto è
stato afferrato in modo corretto
o se è necessario correggere la
presa. Inoltre è in grado di movi-
mentare gli oggetti più diversi e
di portarli nella posizione finale
desiderata. L’intelligenza del mo-
dulo di presa risiede nel ‘polso’: la
strategia di controllo necessaria
per le diverse esigenze di
presa può essere cari-
cata come modulo
di programma de-
centrato nella me-
moria della mano
elettronica.
Anche dal punto di vista
meccanico la mano di presa
presenta un certo numero di
caratteristiche speciali: ad esem-
pio le giunture e le articolazioni
sono sigillate sia in modo statico
sia dinamico e perciò protette da
polvere e umidità. Al fine di ga-
rantire un elevato livello di sicu-
rezza passiva, la pinza è priva di
spigoli o bordi taglienti. Passanti
speciali all’interno delle dita sigil-
late proteggono tutti i cablaggi.
Velocità e forza di presa possono
essere programmate in modo spe-
cifico secondo le proprie esigenze,
in modo tale da evitare pericoli
nelle operazioni di presa.
In caso di ostacoli, le unità interne
riconoscono nell’arco di unmillise-
condo un aumento di potenza e
la mano reagisce di conseguenza.
Braccio manovrabile.
Secondo i
parametri di presa della robotica
di servizio anche i sistemi madre,
come il braccio di presa, devono
poter soddisfare i requisiti spe-
cifici della cooperazione uomo/
macchina.
Con il braccio Powerball
Lightweight Arm LWA 4P, Schunk
ha reso standard un valido stru-
mento di aiuto per applicazioni
fisse e mobili, consentendo movi-
menti più agili.
Gli elementi chiave del Powerball
Lightweight Arm sono i tre ‘mo-
duli Powerball’ che combinano
LamanoSDH-2
dellaSchunkunisce i
vantaggidellapinza
perrobotutilizzata
industrialmenteconquelli
dellamanoumana.I
sensoritattiliconsentono
un’impugnaturasensibilee
affidabile.
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rmo
ottobre 2013
