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PNEUMATICA
28 fluidotecnica 398 MAGGIO 2016
di produzione e movimentazione. La
possibilità di tali sistemi e componen-
ti di mutare architettura e composizio-
ne in funzione di necessità anche non
previste a breve ne fa uno strumento
efficace di strategia di produzione, an-
che in presenza di richieste di prodotti
in piccola serie e per ordini di importi
non elevati che possono essere evasi
in intervalli di produzione di linee per
quantitativi di pezzi importanti. Alcuni
esempi di unità di manipolazione e
movimentazione realizzate con unità
lineari motorizzate. In particolare si
vedono due unità cartesiane, la prima
a tre gradi di libertà con architettura
a portale, che le conferisce rigidezza
e precisione di posizionamento; la
seconda, sempre cartesiana, ha uno
sviluppo seriale e due soli gradi di
libertà. Entrambe le unità sono rea-
lizzate con unità lineari riconfigurabili
e per la loro architettura si rendono
adatte ad applicazioni diverse. La pri-
ma, a portale, è in grado di lavorare
a cavallo della linea, essendo dotata
di elevata rigidezza, con alta precisio-
ne e velocità di posizionamento, la
seconda può lavorare a fianco della
linea riducendo ingombri e interfe-
renza con spazio di lavoro di altre
unità di movimentazione. Particolare
attenzionemeritano i sistemi a cui vie-
ne demandato il compito di interagire
con l’oggetto lavorato, manipolato,
movimentato. Questi sono generi-
camente definiti effettore od anche
‘end effectors’. Tra questi troviamo
mani di presa, dispositivi di taglio,
telecamere, sensori, tastatori ecc.
Per quanto riguarda le mani esistono
varietà estesissime di tipi e di sistemi
di presa. Per esempio, nella figura a
destra, si vede una mano di presa
dedicata ad afferrare e rendere pos-
sibile la movimentazione di prodotti.
La mano permette la presa di fusti
di diverse dimensioni e pesi, offre
una alta affidabilità dell’operazione
di presa che risulta sicura anche per
movimentazioni a sei gradi di libertà
del fusto nello spazio. L’organo di pre-
sa trova la sua applicazione principe
come terminale di robot pallettizzatori.
Il pilotaggio elettronico consente il
dosaggio della forza di serraggio e la
regolazione della corsa di apertura e
di chiusura.
Cosa dire
La movimentazione occupa una po-
sizione centrale nell’industria mani-
fatturiera e rappresenta un crocevia
in grado di rendere competitivo un
intero processo. Essa coinvolge le
competenze e sfrutta le potenzialità
di un intero sistema di produzione
offrendo gli strumenti per una versa-
tilità e rapidità di tempi di risposta al
mercato in un’ottica di avanzamento
del pensiero ingegneristico. L’autore
desidera ringraziare la ditta Omas di
Druento (TO), per le immagini e le
informazioni gentilmente fornite.
A.ManuelloBertetto,ordinariodimeccanica
applicata alle macchine - Università degli
Studi di Cagliari.
BIBLIOGRAFIA
[1] Chopra, S., Meindl, P., (2001), Supply chain management, Prentice Hall, New Jersey.
[2] Christopher, M., (1998), Logistics and Supply Chain management, prentice and Hall,
London.
[3] Caron, F., Marchet, G., Wegner, R., (1997), Impianti di movimentazione e stoccaggio
dei materiali, Hoepli, Milano.
[4] Carbone, G., Falchi, C., Manuello Bertetto, A., Ceccarelli, M., Modelling and simulation of
a gripping device for obstacle removing on lunar soil, International Journal of Mechanics
and Control, Volume 14, Issue 1, 2013, Pages 25-31, Issn 1590-8844.
[5] Manuello Bertetto, A. (2012). Chapter 18 - Service Robots for Agriculture: A case of
Study for Saffron Harvesting. In: Marco Ceccarelli. Service Robots and Robotics Design
and Application. p. 357-382, Engineering Science Reference (an imprint of IGI Global),
Isbn: 978-1-4666-0291-5
[6]
Unità cartesiane e, in alto, un robot con unità di presa.