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aprile 2017
cosiddetta testa di saldatura per rullatura richiedesse un
solo utensile.
I robot all’opera.
I robot Fanuc R-2000iB/100P prelevano
i montanti forniti allineati in parallelo con lo stampo, li
sollevano capovolgendoli, e li posizionano con precisione
millimetrica all’interno dello stampo. Il progetto iniziale
ha visto due robot, ma il suo sviluppo prevede quattro
robot su ciascun lato lungo dello stampo per manipo-
lare montanti fino a 18 m di lunghezza. Ciò richiede
precisione e sincronizzazione del movimento; con la pro-
grammazione tradizionale si tratterebbe di un’impresa
molto difficile, ma grazie alla funzione multi-braccio,
la programmazione del robot risulta semplice. In base
alla sequenza i robot prelevano un montante ciascuno,
quindi con un movimento di capovolgimento lo trasferi-
scono nello stampo e lo trattengono in posizione pochi
centimetri al di sopra della superficie del materiale, impe-
dendo qualsiasi oscillazione incontrollata dei montanti. Il
robot si muove lentamente con la testa di saldatura per
rullatura lungo l’asse della rotaia finché non sono inseriti
tutti i montanti, raggiungendo una precisione di circa tre
decimi di millimetro. Per garantire la precisione assoluta
sull’intera area di lavoro di 18 x 3,5 m, è stato aggiunto
un sistema Leica che misura il robot nel suo movimento
in tutti i montanti in prossimità del TCP e corregge le de-
viazioni che si verificano regolando il modello 3D.
Conclusioni.
L’automazione di questo complesso pro-
cesso a precisione elevata ha dimostrato che i robot
Fanuc sono in grado di rispettare i rigorosi livelli di pre-
cisione richiesti dall’industria aeronautica, diventando
protagonisti di una cella automatizzata avanzata e so-
stenibile dal punto di vista economico.
M. Pecchenini, Sales Manager RO, FA, RM Fanuc Italia
forma della fusoliera, dei sostegni longitudinali ag-
giuntivi, denominati montanti.
Per realizzare l’automazione di queste fasi è necessario
superare alcuni ostacoli. Negli aeromobili a precisione
elevata, le strutture devono essere assemblate da parti
di grandi dimensioni, non molto rigide. Contempora-
neamente a ciò, l’automazione deve convincere l’in-
dustria aeronautica non solo dal punto di vista tecnico
ma anche da quello economico.
La tecnologia utilizzata.
La soluzione viene data da
robot programmabili flessibili in sostituzione di grandi
apparecchiature non flessibili. Per questo lavoro sono
stati coinvolti robot industriali Fanuc R-2000iB/100P con
grande estensione del braccio (fino a 3.500 mm) e ca-
pacità di carico al polso elevata, poiché le dimensioni
della sezione dello scafo sono della lunghezza di sette
metri. In questa parte dello scafo vengono inseriti 16
montanti. Uno dei due robot è montato a pavimento.
Il robot che sostiene la testa dell’utensile è montato su
una rotaia. Il controllore del robot Fanuc R-30iB con-
trolla tutti gli assi, 17 assi in totale (due bracci del robot
con sei assi ciascuno, una rotaia e altri quattro assi della
testa di lavorazione). Inoltre, nella testa sono installati
più attuatori, integrati tramite Profibus con il control-
lore del robot.
I quattro servomotori Fanuc integrati consentono alle
parti laterali di adattarsi l’una all’altra, in modo da
poter adattare la testa alle diverse geometrie. L’idea è
quella di utilizzare i programmi offline, non solo per la
simulazione, ma anche per trasferire direttamente i dati
offline nei programmi di produzione e di lavorare con i
valori ottenuti, ad esempio, da RobCad o Catia. Origina-
riamente ciascun guscio di Premium Aerotec richiedeva
un utensile separato per il posizionamento preciso dei
montanti. FFT Edag ha invece fatto in modo che questa
Ai robot di Fanuc erano richieste una grande estensione del braccio e una capacità di carico al polso elevata. La testa di saldatura per rullatura richiede un
solo utensile.