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FEBBRAIO2014
la seriedi punti rappresenta la sommadei
coefficienti di attrito viscosonei cuscinetti,
mentre il coefficiente ‘q’ della stessa rettaè
indicativodella forzadi attrito coulombiano cui
è soggetto il carico inmoto. Una voltaottenuto
per via sperimentale il valoredel coefficiente
di attrito viscoso totale ‘b’, èpossibile calco-
lareper ciascunaprova il valoredi quella forza
dissipativa (inquesto caso sempreuna cop-
pia) che tiene contodellapresenzadi attrito
coulombianoedi altri effetti (inerziali edi altro
tipononmodellati). I valori determinati speri-
mentalmente con leprove statiche (forzadi
attritodi primodistacco, coefficientedi attrito
viscosoe andamentodelle forzedissipative)
vengono infine inseriti nelmodello teorico
equivalenteper completare ilmodellodel si-
stema reale. Una volta completato ilmodello
del sistema reale attraverso leprove statiche,
vengono implementateuna seriedi provedi
tipodinamico.Questepossonoesseredivise
indue categorie, a secondadi quantoottenuto
dalleprove statiche. Infatti ci si può trovare in
dueprincipali situazioni: assenzadi disturbi di
coppia rilevanti, presenzadi disturbi di coppia
rilevanti non identificati con leprove a velocità
costante. Se ci si trovanel primo caso, leprove
dinamiche servono aottenereun’identifica-
zionepiùdettagliatadelmodello. Se invece
simanifesta la seconda condizione, tali prove
sono volte alla rappresentazione accurata
dei disturbi e allo studiodella loroorigine. La
fasepreliminaredi identificazionepermette
di ottenereunmodello accuratodel sistema
meccanicooggettodi studio, comprensivo
della funzionedi trasferimento che rappresenta
la relazione tra la coppia applicata al carico
e la sua velocità. Conqueste informazioni è
possibiledefinirediversi scenari di controllo
applicabili all’azionamento, che serviranno in
seguitoper analizzare, in ambienteMatlab/
Simulink, leperformancedell’azionamento
confrontando i dati ricavati dal controllo im-
plementato sulmodello simulativoequelli
ricavati dal controllo reale sull’azionamento.
Benchmarkingdimotioncontrol
Nel corsodegli anni si è assistito aun sempre
maggiore impiegodi assi elettrici in sostitu-
zionedei dispositivimeccanici, per quel che
riguarda la realizzazionedei sincronismi. La
complessitàdellamacchina si sta spostando
semprepiùdallameccanica all’elettronica
e al controllo software.Questopermettedi
ottenerenuove funzionalitàepiùflessibilità, a
scapitodel costodi integrazionedellagestione
della complessità. Se infatti il costodellapo-
tenzadi calcolodei processori èdiminuitonel
tempo seguendo la leggediMoore, il fatto
di aggiungere semprenuove funzionalità,
far interagireunnumeromaggioredi dispo-
sitivi, richiederenuovi standarddi qualità,
porta adover effettuareunnotevole lavoro.
Questo lavorodi integrazioneedi gestione
della complessità si traducenell’ottenere
piattaforme commerciali semprepiù ‘intelli-
genti’. Inquest’ottica il lavorodi integrazione
egestionedelmotion control risultauno
degli aspetti chiaveper il successodi una
piattaforma commercialedi automazione. Nel
mondodel packaging, inparticolare, requisiti
dinamici sulmotion control sonomolto spinti.
Per questoè fondamentale analizzare i di-
versi sistemi dimotion control e capirequale
sia il più adattoper lanostra applicazione.
Inquesta articolo si è volutomostrare alcuni
aspetti importanti di cosa ‘significa’ effettuare
benchmarkingdimotion control. Partendo
dall’ultimopunto si èdiscusso come costruire
unbenchmarkmeccanicoper poter analizzare
leperformancedei vari sistemi di automa-
zione. L’altro aspetto fondamentale racchiuso
negli altri duepunti è l’importanzadell’infra-
strutturadi controlloegestionedelle funzio-
nalitàmesse a servizioper l’utente, eormai è
suquestopunto che si è spostata ladifferen-
ziazione tra i vari sistemi dimotion control.
ConsorzioLIAM –Laboratorio
IndustrialeAutomazioneper leMacchine
automaticheper il packaging -
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