lagestionedellemotorizzazioni, sono alcune
delle funzionalità tipicamentegià forniteda
unapiattaforma commerciale.Queste attività
sono totalmente ‘trasparenti’ al programma-
tore chedovràpreoccuparsi esclusivamentedi
configurarle correttamente in fasedi start-up.
In aggiunta alle funzionalitàdi configurazione
egestionedegli assi, è fondamentaleesami-
nare il set di comandimessi adisposizione
dell’utente: possonoessere semplici comandi
standardper la movimentazionedi assi singoli
odi assi sincronizzati (adesempio: comandi
PLCopen), oppure comandi avanzati ottimizzati
per la specificapiattaforma (adesempio: la
possibilitàdi decentralizzare lagestionedel
motion sull’azionamento; di implementare
funzionalità avanzatedi taglio al volo, di con-
trollodel ballerino, dimessa inpasso). L’analisi
del set di comandi faemergere il trade-off tra
portabilitàeprestazioni che si generanella
sceltadi implementare funzionalità attraverso
comandi standard riutilizzabili o comandi speci-
fici ottimizzati sullapiattaforma: qualedegrado
delleperformance siamodisposti a tollerare
in cambiodi un set di comandi standard che
permettadi sviluppare applicazioni portabili
daunapiattaformadi controllo all’altra?
Caricocomputazionaledel
motioncontrol
Per il funzionamentodi unamacchina automa-
ticanonè sufficientegestire solo lemotoriz-
zazioni,ma anche l’intera logicadi controllo:
funzionamentonominale; supporto alle se-
gnalazioni; controlloqualità; diagnosticaecc.
Ognunadi queste attività richiedeuno sforzo
computazionale, proporzionale allaquantitàdi
dati daprocessare in realtime. Nellagestione
della capacità computazionaledellaCPUe
del busdi campodevono inoltre rientrare
tutti quei dispositivi che sfruttano le stesse
risorsedelmotionper il controllodegli assi
(adesempio: I/O remoti epannelli operatore).
Ogni elemento che si interfaccia con il bus
richiedeunabanda cheè funzionedellaquan-
titàdi dati realtime chedovrà scambiare con
il suo controllore. Èquindi importantenotare
come sia crucialegestire inmanieraefficiente
la capacità computazionaledellaCPUe le
risorsedel busdi campo.Ogni piattaforma,
in funzionedell’architetturaedella tipologia
dei dispositivi utilizzati, haunapropriapolitica
di gestionedi queste risorse. Nonostante le
differenti filosofiedi gestionedelle risorsedi
calcoloedi trasmissionedei dati, è comune in
tutte lepiattaformedi automazione concedere
all’utente lapossibilitàdi gestire solounaquota
delle risorsedel sistema.Questoperchéparte
delle risorse vengono impegnate in attività
pertinenti allagestionedel busdi campoe al
controllore, chepossiamodenominare ‘attività
di gestionedel sistema’. Nel casodel busdi
campo le attivitàdi sistema coincidono con
gli strati funzionali utilizzati nel protocollodi
comunicazione implementatodallo specifico
fornitore, che compongono lapiramidedel
modello ISO-OSI. Le attivitàdi sistemaperti-
nenti al controllore sono invece, adesempio: lo
schedulingdei processi, l’interazione con l’im-
maginedel processo, lepolitichedi gestione
della cache runtime. Tutto ciò che l’utente va a
inserireeprogrammare all’internodel progetto
di controllo rientra infinenelle ‘attivitàutente’.
Nelle applicazioni cheprevedono lapre-
senzadimolti assi legati tra loroda rela-
zioni di sincronismo, le attivitàdimotion
control risultanoestremamenteonerose
per le risorsedi sistema, conuna forte
ricaduta suquelle che restano adisposi-
zione siaper le attivitàdi gestionedel si-
FEBBRAIO2014
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ontrol
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fare?
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Fig.1 -Processi attivi conmotiondisattivooattivo
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