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51 SETTEMBRE 2024 rmo rischio di errori. Inoltre, era essenziale che tutti gli elementi fossero contenuti in un’unità singola, sia compatta che leg- gera, e che potessero operare efficacemente in ambienti umidi e polverosi. Le connessioni elettriche, fluidiche e trasferimento dati, in- dispensabili al sistema, necessitavano di un tool changer estremamente versatile, capace di interfacciarsi senza pro- blemi con robot ugualmente versatili. La funzionalità ottimale dell’intera stazione di lavoro dipendeva perciò da un’impec- cabile integrazione di questi componenti con i robot Stäubli TX200L. Il robot sulla carta aveva tutte le caratteristiche per rispondere alle richieste del cliente ma sul mercato ancora non esisteva la soluzione completa. OTTIMIZZARE LA PROGRAMMAZIONE AAI aveva già sperimentato con successo la collaborazione con Stäubli e sapeva dunque dove attingere informazioni e know-how necessari per il suo nuovo sistema NDT automa- tizzato. “Era chiaro che avevamo bisogno di un sistema au- tomatizzato - ha affermato Mark Pope, Engineering Project manager presso AAI -. Cercavamo quindi un sistema di cambio utensile da integrare con i nostri robot Stäubli. Aven- do già avuto esperienze positive con Stäubli Robotics e con Stäubli CombiTac, desideravamo aggregarli”. I team Stäubli – Robotica, Connettori elettrici e Connettori fluidici – hanno unito le loro competenze per affrontare gli aspetti critici del progetto. Tutte le ultime tecnologie proposte dalle tre divi- sioni hanno dato vita ad una soluzione chiavi in mano che ha portato elementi di semplicità in un processo altamente complesso. Per garantire la precisione assoluta delle traiettorie duran- te le operazioni di testing NDT, era fondamentale avere un controllo di alto livello. Uno dei primi passi è stato quello di fornire ad AAI l’uniVAL drive di Stäubli Robotics. Tale siste- ma di programmazione permette ai robot Stäubli di essere integrati facilmente con piattaforme di controllo preesistenti e gestiti attraverso controllori generici multiasse. La connes- sione avviene in tempo reale tramite bus di campo Ethernet- based e supporta i principali protocolli di comunicazione, in questo caso CANopen over EtherCAT (CoE). AAI possedeva già un sistema di controllo multiasse custo- mizzato ed era dotata di un’interfaccia utente su misura per riuscire ad operare con i propri due robot a sei assi TX200L, oltre ai due massicci sistemi portali. Il sistema NDT neces- sitava di coordinare simultaneamente 18 assi distinti, assi- curando che le posizioni centrali degli utensili fossero alli- neate perfettamente e facendo in modo che i punti del tool center fossero sincronizzati. Grazie ad uniVAL drive, che si interfaccia direttamente con il controllore multiasse, gli uten- ti sono in grado di dominare ogni asse in modo individuale, stabilendo con esattezza posizioni e movimenti. Tutto ciò si è rivelato un elemento cruciale del complesso rompicapo. IMPLEMENTAZIONE DI UN TOOL CHANGER L’innovativo sistema di cambio utensile robotizzato si è ri- velato un elemento cruciale nella soluzione, permettendo di effettuare diversi tipi di test con un unico robot e circa 14 utensili differenti. L’implementazione di un tool changer automatico si è definitivamente rivelata come la scelta otti- male. Stäubli Fluid Connectors è un punto di riferimento nel settore dei sistemi di cambio utensile ed End-of-arm (EOAT), ed il suo contributo è stato determinante. I sistemi di cambio utensile MPS di Stäubli si distinguono per la loro multifunzionalità. Il team ha selezionato il modello In una delle due stazioni di test, un robot Stäubli TX200L si muove lungo un sistema a portale, con l’utente che controlla ciascun asse per garantire l’accuratezza del percorso e l’integrità del test. Una complessa stazione di scambio, mostrata in primo piano, è responsabile del trasferimento senza interruzioni dei dati NDT.