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93 rmo settembre 2023 prevedibile dall’inizio al fine vita. La pressione che un robot applica a un pezzo deve cambiare man mano che l’abrasivo si consuma e un supporto scadente potrebbe portare a frequenti regolazioni dei parametri. È comunque importante che la velo- cità dell’utensile e la pressione del robot siano retroazionate per compensare variazioni nell’oggetto o nella presa dello stesso. Quando si decide se automatizzare o meno un’applicazione di molatura o pulitura vanno considerati per primi i classici costi collegati: i pezzi sono coerenti o le loro variazioni superano la capacità di adattamento del sistema? La produzione a monte è stabile o l’operazione manuale garantisce anche un controllo qualità che non sarebbe rimpiazzato dal robot. Quanti diversi attrezzaggi sono necessari? Lavorando con lotti piccoli i costi e i tempi di produzione dei fissaggi potrebbero non giustificare l’investimento. Infine: quale è il costo della programmazione? Il prodotto di Euclid Labs per la programmazione rapida dei robot, Marvin, ha come scopo l’abbattimento dei tempi e dei costi di programmazione. I tempi vengono abbattuti per la fa- cilità con cui è possibile registrare i movimenti necessari attra- verso la manipolazione di una semplice penna la cui posizione è tracciata nello spazio da più telecamere (e nel breve anche da accelerometri e giroscopi). L’interfaccia grafica permette di ottenere un programma robot completo, con inizializzazioni e chiamate alle opportune subroutine, senza scrivere una riga di codice. Il software può essere usato in un luogo diverso da quello della cella, con tutti i vantaggi della programmazione offline (in particolare la cella lavora durante la programma- zione di nuovi pezzi). Il programma robot generato contiene anche i valori delle variabili di controllo degli utensili di abra- sione utilizzati durante la registrazione se la stessa avviene su macchine dotate di feedback elettronico. Marvin inoltre rende trasparente quale particolare robot venga scelto dato che sup- porta tutti i principali brand e può essere facilmente interfac- ciato con un sistema di visione per compensare una posizione del pezzo variabile in prelievo o in pinza. Telecamera 3D per il bin picking. L’adozione della presa dei pezzi da cassone è sempre più comune in tutti i settori, per gli evidenti vantaggi in termini di flessibilità e gestione del mate- riale, ma le sfide che questa implica possono essere molto diffe- renti. Il primo componente da prendere in considerazione è la telecamera 3D. Moonflower, la soluzione di Euclid Labs per il bin picking, supporta diversi tipi di telecamere 3D per essere efficace nei diversi contesti. È stato applicato con successo su pezzi il cui peso varia da 1 gr a quasi 100 kg, su lamiere sottili, su pezzi incernierati (forbici) o flessibili (o ring, catene). Alla fiera Automatica, Euclid Labs ha introdotto la Mizar, una nuova telecamera 3D sviluppata anche su componenti estrema- mente lucidi per le lavorazioni precedenti o per la presenza di olio. Nel caso di lamiere, dove è richiesto caricare anche oggetti con spessori di pochi decimi, Euclid Labs utilizza i profilometri laser 3D di Wenglor e costruisce l’intera nuvola di punti facendo scorrere il sensore sopra il cassone. Quando la superficie lo per- mette possono essere utilizzati sensori a proiezioni di frange che sono in grado di far raggiungere tempi ciclo più bassi. Quando la presa non deve essere precisa, si possono utilizzare i più eco- nomici e veloci sensori a tempo di volo, questo è comune in particolare quando il robot non prende un pezzo alla volta dal cassone ma un insieme di pezzi, usando magneti o mani di presa, per caricare altri sistemi di picking, per esempio il Flexi- bowl di Ars Automation. Per coprire invece campi di lavoro ampi è possibile fondere i dati di più sensori o di successivi scatti dello stesso sensore da punti di vista diversi, montandolo per esem- pio sulla flangia del robot. Il secondo componente del processo, fondamentale per ottenere prestazioni sia in termini di tempo ciclo che di svuotamento, è il gripper. Quando rimangono pezzi in fondo al cassone è probabile che siano visti ma non esista per il robot un modo di prenderli correttamente. Il software di Euclid Labs supporta multipli gripper e per ogni gripper multipli end effector, ciascuno dei quali può avere dei movimenti, per dare ad ogni integratore il massimo di possibilità nella proget- tazione dell’organo di presa. Il pianificatore di traiettorie oltre ad ammettere multipli punti di inizio, supporta anche robot con cinematiche non standard e robot su assi esterni. Marvin, il software per la programmazione rapida dei robot, in un caso di sbavatura e l’applicazione di bin picking.