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79 rmo novembre/dicembre 2022 di garantire un progetto totalmente personalizzato e basato sulle reali esigenze produttive, da robot collaborativi costruiti calibrando area di lavoro e payload sui bisogni del cliente a sistemi robotici più complessi. Con l’ampia gamma di Robot Mobili Autonomi (AMR) è in grado di soddisfare le crescenti richieste di ottimizzazione dell’intralogistica in diversi contesti industriali, dal food e pharma all’Automotive. Cinque taglie di giunti. Il core dell’AW Combo sono i giunti, che nell’ottica di costruire cobot modulari, ne sono state pro- gettate cinque diverse taglie che si differenziano tra loro per le prestazioni offerte, per peso ed ingombri. Le cinque diverse taglie (14-17-20-25-32) sono utilizzabili in una grande varietà di applicazioni, in particolare su sistemi o macchine rotative, laddove vengono richieste prestazioni di coppia su spazi molto contenuti e/o controllo diagnostico estremamente sofisticato. L’ultimo nato, il J-32 è un giunto estremamente performante. Basato su un motore torque ad elevate prestazioni, sviluppa una coppia massima di 353 Nm e nominale di 220 Nm grazie ad un riduttore HD ad alte prestazioni. J-14, uno dei giunti più piccoli al mondo, consente la rotazione ad alta velocità pur mantenendo la coppia massima di 28 Nm. Nelle applicazioni di robotica collaborativa la velocità non è un elemento chiave, per ovvie ragioni di sicurezza; uno degli aspetti prioritari è rap- presentato dai valori di coppia ottenibili in uscita dal giunto per poter movimentare elevati carichi. Le richieste di elevata coppia e di velocità estremamente ridotta in uscita dal giunto rendono ideale l’uso di riduttori armonici. I giunti dall’elettro- nica sofisticata saranno la base per costruire cobot gestibili da ROS, user-friendly e a misura delle esigenze del cliente. Brevetti per la progettazione del giunto. AutomationWare ha presentato tre brevetti per la progettazione del giunto: il primo riguarda il comportamento cinematico del giunto per dare in modo deterministico non solo i consueti para- metri di velocità e posizione (sia albero lento che veloce), ma anche valori accelerometrici tridimensionali e angolo di incli- nazione. La variazione accelerometrica accentua x 10 la sen- sibilità del giunto a possibili impatti, in quanto è molto più efficiente di una misurazione con sistemi di misurazione della coppia, molto inefficace a coppie basse e a rischio di rottura ri- spetto a coppie elevate. Il brevetto prevede anche la gestione dell’accelerometria per valutare il comportamento del brac- cio robotico in funzione delle fluttuazioni con o senza carico. Il secondo brevetto riguarda un sistema di bloccaggio dei giunti senza alcuna perdita di riferimento e in grado di sop- portare serrature di emergenza anche con carichi molto elevati (che tipicamente possono causare danni su J2 e J3). Un controllo elettronico consente inoltre una gestione flu- ida e a basso consumo della parte di controllo dei freni. Il terzo brevetto acquista grande significato per la produzione di giunti robotizzati integrabili in strutture robotiche ad hoc, quindi con struttura di corpo e braccio integrabili in base alle esi- genze applicative. Questo brevetto consente quindi di integrare i giunti robotici AW in strutture robotiche proprietarie, anche se costruite in acciaio nel caso di strutture robotiche che possono essere utilizzate per ambienti a basso inquinamento o con criteri anticontaminazione. Il core dell’AW-Combo sono i giunti e, nell’ottica di costruire cobot modulari, ne sono state progettate cinque diverse taglie. Innovazione in AW Combo Quali sono le differenze tra AW Combo e un braccio robotico su un AGV? Quello che subito appare all’occhio esteticamente sono due cose: le grandi dimensioni dell’AW Combo che permette estensioni fino a 1.800 mm e la grande capacità di carico, indispensabile per le applicazioni logistiche. Ma la vera differenza sta nell’architettura che fornisce una struttura molto diversa rispetto a un braccio robotico su un AGV. AW Combo non ha un cabinet e tutti i giunti che lo compongono sono coordinati in tempo reale e con un unico motion planner. Il cobot è realizzato con una combinazione di J-Attuatori, tre coppie di giunti robotici (da un portafoglio di cinque modelli da J14 a J40) che possono definire una configurazione robotica personalizzata. La cinematica è completa e molto estesa con la possibilità di utilizzare la parte mobile per estendere la parte antropomorfa, si basa su un bus industriale, tutti i giunti sono collegati su Ethercat, hanno protocolli di sicurezza avanzati (FSoE) e ridondanze di sicurezza digitali, ha un Lidar a 360 gradi modulabile in base alle aree di lavoro. Dispone di stereo camere per la gestione del picking nel braccio, o che possono essere aggiunte alla struttura. È modulare e quindi può essere adattato alle esigenze applicative e potenzialmente anche avere più assi, più bracci o diverse strutture robotiche. È personalizzabile, infatti si lavora su diversi POC per configurare il sistema per i clienti OEM che ci chiederanno versioni personalizzate da applicare su logistica, magazzino, linee di fine produzione o upload o download CNC (evitando un cobot per unità).