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48 rmo novembre/dicembre 2022 soprattutto durante la delicata operazione di presa, affianca il tatto. Vista e tatto sono in grado di lavorare insieme in fase di presa per modificarne la modalità in tempo reale così da garantirne il successo. La mano del robot è normalmente costituita da una pinza a 2 o 3 dita che hanno una unica possibilità di movimento o da sistemi di presa magnetici o a vuoto; nella maggioranza dei casi l’operazione è semplicemente on/off (apertura e chiusura comandata da un sistema pneumatico) e solo in una minoranza di casi è attuata da un asse elettrico in grado di regolarne la posizione di apertura e di chiusura. La mano umana è costituita da cinque dita ciascuna delle quali può muoversi in modo ab- bastanza indipendentemente e questo permette una flessibilità ed una adattabilità senza uguali nella presa. Le strategie di presa. Abbiamo così individuato l’elemento critico del bin picking nell’organo di presa e nella modalità di presa; elemento così importante da determinare la fattibilità e il successo di una applicazione: l’uomo se riconosce un pezzo nel mucchio troverà sempre il modo di prenderlo, il robot per prenderlo avrà a disposizione solo le limitate possibilità di presa permesse dalla sua pinza con nessuna possibilità di modificare la presa mentre la esegue. Questo spiega perché il bin picking non è ancora una applicazione semplice da realizzare e fonte di un diffuso scetticismo presso gli integratori di automazione e, ma in misura minore, anche presso gli utenti finali. Il messaggio che lancia ISS è che il problema non è trovare il pezzo, non è muovere il robot, ma progettare una pinza che permetta un numero sufficiente di strategie di presa così da svuotare il più possibile i contenitori. Lo sviluppo dei sistemi 3D CPS va pro- prio nella direzione di permettere una gestione autonoma di un’ampia gamma di prese dei pezzi, realizzata eventualmente con tool diversi nella stessa applicazione. Tale approccio ha per- messo un miglioramento delle prestazioni che ha permesso un notevole aumento della gamma delle applicazioni possibili. Il miglioramento delle prestazioni dei sistemi di guida robot ISS in termini di accuratezza e velocità sta permettendo l’applica- zione anche alle macchine transfer. FOCUS ROBOTICA Ambiti di applicazione dei diversi sistemi di carico ed evoluzione delle prestazioni del bin picking nel tempo. Laboratorio per la sperimentazione ISS (Innovative Security Solutions) è uno spin-off del Politecnico di Milano con sede a Lomazzo, in provincia di Como. Per aiutare concretamente i propri utilizzatori, ISS ha deciso di realizzare un ampio laboratorio presso la propria sede produttiva, nella quale sono sempre disponibili almeno cinque stazioni dotate di robot con portate al polso da 2 a 80 kg e di sistemi 3D CPS con diversi volumi di lavoro e tecnologie di scansione che coprono dalla cassetta ai cassoni più grandi. L’apparato sperimentale è completato dalla disponibilità di una completa serie di pinze pneumatiche, magnetiche ed a vuoto dalle taglie più piccole alle taglie più grandi. ISS sottolinea che il laboratorio permette di verificare nel dettaglio le prestazioni di ogni singola applicazione di bin picking, e non si limita allo studio di fattibilità. Lo studio di fattibilità può infatti essere realizzato utilizzando delle semplici scansioni dei cassoni e quindi prescinde dall’utilizzo di robot e pinze. Tuttavia, visto che la criticità delle applicazioni di bin picking si concentra nella efficacia dell’organo di presa, ISS ritiene che un semplice studio di fattibilità non sia sufficiente a garantire il successo di una applicazione di bin picking. Nella foto: banchi sviluppo e test presso il laboratorio di ISS.