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47 rmo novembre/dicembre 2022 Gamma di applicazioni sempre più ampia. La gamma di ap- plicazioni in cui il bin picking è impiegabile è sempre più ampia: se fino a pochi anni fa questo era infatti limitato ad applicazioni monopezzo lente, oggi le prestazioni ottenibili sono tali da per- mettere un ampio utilizzo. Per chiarire questa affermazione è possibile utilizzare i diagrammi mostrati in figura: in un piano dove in orizzontale è riportato il tempo ciclo e in verticale un parametro che ci informa sulla flessibilità del sistema vengono riportate le aree di pertinenza delle diverse modalità di svuota- mento, evidenziando quindi le applicazioni in cui una soluzione risulta vincente, perdente o equivalente alle altre. È evidente come la soluzione manuale risulta vincente quando si devono manipolare molte tipologie di pezzi e quindi il sistema neces- sita di una importante flessibilità, mentre la soluzione mecca- nica permette di raggiungere la massima velocità operativa che viene pagata aumentando la rigidità della soluzione che risulta dedicata ad una singola tipologia di pezzo, o magari ad una piccola famiglia di parti simili. Laddove la variabilità dei pezzi è bassa e il tempo ciclo lento, si trova l’ambito di applicazione della soluzione robotizzata che può essere di tipo tradizionale, guidata da telecamera o guidata da un sistema di bin-picking. La soluzione tradizionale prevede che il robot prelevi il pezzo sempre con la stessa orientazione e in posizione facilmente calcolabile, quindi necessita sempre di una periferia, tipica- mente meccanica, che svolge questa funzione. Tecnicamente abbiamo il robot che è completamente programmabile la cui flessibilità viene però consumata dalla presenza della periferia meccanica. La soluzione dove il robot è guidato da una telecamera prevede che i pezzi vengano semplicemente singolarizzati, rimuovendo la necessità di garantire un loro posizionamento ed orientamento accurato; questo significa semplificazione (ma non eliminazione) della periferia mecca- nica ed aumento della flessibilità. Visione tridimensionale. La soluzione proposta da ISS pre- vede l’utilizzo di un sistema di visione tridimensionale in grado di individuare con la massima accuratezza la posizione e l’orien- tazione delle parti, anche se queste sono ammucchiate o dispo- ste casualmente all’interno di contenitori. Comunemente si è portati a pensare che la parte difficile di una applicazione di bin picking sia quella di trovare correttamente i pezzi nel mucchio; in realtà questa operazione, a seguito del lavoro di semplifica- zione svolto dagli ingegneri di ISS, non presenta difficoltà parti- colari in quanto è sufficiente configurare il sistema di scansione così che ricostruisca al meglio la scena e inserire nell’applicativo il modello tridimensionale della parte da cercare. Trovare il pezzo però risolve solo la prima parte del problema, la seguente è quella di andare a prenderlo e di toglierlo dal cassone lungo traiettorie che siano libere da collisioni, evitando le singolarità del robot e permettendo di ottimizzare i tempi per la loro esecu- zione. Anche questo, sempre grazie al lavoro di sviluppo svolto dal reparto tecnico di ISS, può essere semplicemente realizzato: inserita la geometria tridimensionale della cella, del cassone, del robot e del sistema di presa sarà il 3D CPS a calcolare per punti la traiettoria e a metterla a disposizione del controllore del robot che dovrà solo occuparsi della sua esecuzione. La restante operazione di presa. Rimane a questo punto la presa, ma anche qui non ci sono particolari difficoltà in quanto, nota la posizione e l’orientazione del pezzo da prelevare e note le possibili posizioni di presa, il sistema 3D CPS è in grado di individuare autonomamente la modalità di presa migliore. Questo premesso si può affermare che, così come per qualsiasi persona è semplice prelevare un pezzo da un contenitore, lo stesso accada per i robot dotati di sistema di bin picking. Pur- troppo, questa affermazione è molto lontana dalla realtà, in quanto un operatore che preleva manualmente i particolari da un cassone può sfruttare una sensoristica estremamente evo- luta e un organo di presa caratterizzato da grandissima flessi- bilità. La sensoristica utilizzata dal sistema 3D CPS è costituita da un sistema di visione tridimensionale che, nota la geometria della parte da prelevare, la individua all’interno del mucchio in modo estremamente accurato; l’uomo utilizza la vista (fon- damentalmente assimilata al sistema di visione) ma a questa, Una fase di presa da un cassone e il carico transfer con bin picking realizzato da G Robotica.