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88 rmo maggio 2022 Su un veicolo con quattro ruote Mecanum, gli angoli di 45° sono sfalsati di 90° ciascuno. Ogni ruota quindi si orienta in una direzione diversa. Variando il senso e la velocità di ro- tazione di ogni singola ruota, è possibile sterzare il veicolo in qualsiasi direzione da fermo o farlo ruotare sul posto. Sul piano orizzontale, può quindi muoversi liberamente come un hovercraft. Le ruote Mecanum consentono quindi al robot di muoversi in modo agile e omnidirezionale. Scalabilità millimetro per millimetro. Gli AMR di Evocor- tex offrono un’ulteriore dimensione di flessibilità: possono essere prodotti in un numero praticamente illimitato di di- mensioni. “Se necessario, possiamo adattare il nostro robot millimetro per millimetro alle esigenze dei nostri clienti - sottolinea Hubert Bauer -. Tra 400 x 480 e 800 x 1.200 mm, tutte le dimensioni esterne sono realizzabili”. Nel caso delle linee di prodotti EvoRobot R&D ed EvoRobot Industrial, que- ste dimensioni corrispondono anche approssimativamente alle dimensioni esterne della piattaforma di supporto. Tutta la tecnologia - sensori, controlli, unità di sollevamento ed azionamenti delle ruote - è montata sotto la piattaforma. Il modulo d’azionamento delle ruote è un elemento deci- sivo per questa scalabilità. Situato direttamente al di sopra di ogni ruota, forma con essa un’unità funzionale standar- dizzata ed indipendente. Le ruote possono quindi essere montate a qualsiasi distanza l’una dall’altra. Il prerequisito decisivo per questa disposizione è un motore potente di di- mensioni molto ridotte. “Abbiamo esaminato molto atten- tamente quali motori sul mercato potevano essere adatti a questo tipo di applicazione - ricorda Hubert Bauer in me- rito alla fase di sviluppo -. Solo con Faulhaber abbiamo trovato la densità di potenza di cui avevamo bisogno. I mo- tori della concorrenza avrebbero richiesto più spazio per la coppia richiesta”. Enorme potenza ma dimensioni minime. I moduli delle ruote dell’EvoRobot sono dotati di motori DC della serie 3257… CR or 3272…CR. Ognuno di essi ha un encoder IEF3 ed un riduttore 38/2 S. I motori delle ruote dispongono inol- tre di un freno per un arresto rapido e per garantire che le ruote rimangano bloccate in posizione una volta ferme. “Gra- zie all’enorme potenza di questi micromotori, l’EvoRobot è in grado di movimentare fino a 200 kg e presto anche cari- chi maggiori – entra nel dettaglio Huber Bauer -. Il trasporto funziona anche su una rampa inclinata di cinque gradi e alla velocità di un metro al secondo”. La linea di prodotti Evo- Carrier è progettata per il trasporto di contenitori per piccoli pezzi. All’interno di questo AMR, lo spazio è ancora più limi- tato rispetto all’EvoRobot. Il robot è alto meno di 100 mm. Ciò gli permette quindi di muoversi in aperture estremamente basse sotto le merci trasportate. Due o quattro EvoCarrier pos- sono anche lavorare insieme per trasportare pallet o un’intera scaffalatura. Per l’azionamento, gli sviluppatori hanno scelto un cosiddetto ‘motore a rotore piatto’ - un motore brushless della serie 4221… BXT con una lunghezza di soli 21 mm. L’E- voCarrier può quindi trasportare pile di contenitori per pic- coli pezzi (KLT) su rotelle che pesano fino a 120 kg in totale. L’amministratore delegato ritiene che, a lungo termine, anche l’EvoRobot passerà probabilmente ai motori brushless e che continuerà la standardizzazione dei moduli. Oltre al rapporto potenza/volume, l’assenza di manutenzione e l’affidabilità nel servizio continuo giocano un ruolo parti- colarmente importante nel funzionamento dell’AGV. “Con i motori Faulhaber, i nostri requisiti in termini di durata di vita sono più che soddisfatti - aggiunge Hubert Bauer -. Inoltre, anche il fatto che gli azionamenti funzionino con tutti i co- muni controlli industriali è un vantaggio. Gli esperti di Faulha- ber sono stati inoltre di grande aiuto a trovare l’impostazione dei parametri ottimale per la produzione in serie”. FOCUS ROBOTICA Quando la ruota Mecanum gira, si creano due componenti di forza, una nel senso di rotazione dell’intera ruota e l’altra perpendicolare a d essa. Quando vengono applicate altre forze, il movimento può essere deviato in qualsiasi direzione.