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69 rmo maggio 2022 dura di misurazione tattile e un robot dalle prestazioni elevate. Funzioni aggiuntive come il concetto di doppia tavola o il cambio utensile automatico completano la gamma di applicazioni. In quanto processo (deterministico) costantemente accurato, RDC garantisce un’eccellente qualità di sbavatura con tempi ciclo brevi ed elevata produttività. Allo stesso tempo, la cella offre un’ampia diversificazione per quanto riguarda le dimensioni e le forme dei pezzi: sono disponibili pattern di ricerca sia fissi sia programmabili individualmente per determinare la corretta geometria di sbava- tura, ad esempio per ingranaggi cilindrici e ingranaggi interni. Un’ulteriore caratteristica di questa soluzione è che è semplice da usare e programmare, con un semplice controllo variabile anziché CAM speciali o processi di apprendimento. L’intelligenza della cella risiede in un’interfaccia grafica uomo macchina, dove si ha accesso dal controller del robot. Il robot prima di tutto misura il componente e avvia automaticamente il processo di sbavatura o lucidatura; cerca automaticamente il contorno in rilievo e decide la curva sull’utensile. Per citare Tho- mas Damm, direttore generale di Klaaßen Technologie: “Il robot scrive il proprio programma”. Il ruolo centrale dei robot. Ciò che sembra così semplice è tutt’altro che banale in termini di controllo e ingegneria robotica. Considerando tutti questi fattori, la scelta di Klaaßen Technolo- gie è ricaduta sui robot Motoman di Yaskawa. Un fattore im- portante in questo contesto è stato il controller YRC1000 che, come spiega Thomas Damm, è “un tipo di controller versatile e ad alte prestazioni che ha offerto molte possibilità a supporto del nostro concetto, in particolare il gran numero di variabili che abbiamo sfruttato quasi completamente. YRC1000 è progettato per garantire un elevato livello di accuratezza del percorso, unito a un’accelerazione rapida e precisa del braccio del robot”. Inol- tre, il controller è estremamente compatto e richiede uno spazio minimo nella cella. Ma Thomas Damm è stato convinto anche dall’hardware del robot Motoman. Oltre alla precisione di posizionamento e alla flessibilità, svela che: “Sulla base della mia pluriennale esperienza con i robot, posso affermare con convinzione che i robot Moto- man sono tra i sistemi più robusti e meccanicamente affidabili sul mercato: semplicemente una buona qualità ingegneristica giapponese”. Aggiunge inoltre che “Yaskawa ha offerto un fan- tastico supporto nel nostro lavoro di sviluppo della soluzione RDC dall’inizio alla fine, e spesso anche dopo”. Soluzioni di piccole e grandi dimensioni. Il diametro degli ingranaggi da sbavare determina naturalmente non solo le di- mensioni della cella, ma anche le specifiche del robot. Ad esem- pio, un RDC 15 (progettato per diametri fino a 1,5 m) è già stato integrato con successo nella produzione di un importante subfor- nitore di componenti per l’energia eolica. Con sistemi di queste dimensioni, Klaaßen Technologie opta per un robot di movimentazione Motoman GP50 con un carico utile di 50 kg. I robot a sei assi di questa serie combinano un carico utile notevole e un’elevata precisione di lavoro su un ingombro ridotto, con una precisione di ripetibilità di ≤0,2 mm e tempi ciclo brevi. Grazie a un sistema di controllo delle vibrazioni di nuova concezione, la velocità dell’asse e la rigidità intrinseca del suo ri- duttore possono essere utilizzate per ottenere un’accelerazione particolarmente rapida con movimenti brevi. Ma RDC offre anche prospettive interessanti per i pezzi più pic- coli, come mostra questo esempio: dal 1967 F.J. Derichs Maschi- nenbau GmbH & Co. KG di Erkelenz produce ingranaggi per tutti i settori industriali, dai pignoni di misurazione agli azionamenti per impieghi gravosi. Questa azienda tradizionale è stata il primo cliente ad adottare un’altra versione, più piccola, di RDC. In que- sto caso è stato scelto un compatto Motoman GP8 con un carico utile di 8 kg per eseguire le operazioni di sbavatura. “Questo robot è senza dubbio il più preciso della sua categoria e ideale per i contorni in filigrana”, sostiene Thomas Damm. Inoltre, il robot è estremamente veloce e conforme alla classe di protezione IP67. Il robot GP8 è così compatto che la cella completa richiede una superficie di soli 2 x 1,4 m. Il suo design sottile e sinuoso consente al manipolatore di raggiungere in profondità le zone di lavoro mentre le superfici esterne lisce facilitano la pulizia. È necessario solo un cavo robot per il collegamento tra il manipolatore e il controller. Oltre a questi fattori, ulteriori vantaggi sono la minore usura e l’ingombro ridotto. Anche i costi per lamanutenzione e lo stoccaggio dei pezzi di ricambio sono ridotti al minimo. Grazie alla soluzione RDC, Klaaßen Technologie stabilisce nuovi standard nella sbavatura e smussatura automatica di compo- nenti di ingranaggi. Rispetto al lavoro manuale, è possibile otte- nere un risparmio di tempo fino al 95%. Nella sbavatura dei componenti degli ingranaggi i robot Motoman di Yaskawa garantiscono velocità, precisione e semplicità di funzionamento.