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69 rmo ottobre 2020 da smaltire di diverse centinaia di pezzi al minuto. Perciò, il primo tratto di fornitura del trasportatore messo a punto da Tiesse ha il compito di creare un allineamento e un distanziamento tra prodotto e prodotto, tale da poter essere manipolato dai robot di confezionamento. Un ulteriore nastro in controflusso permette di recuperare e rimettere in circolo il prodotto eventualmente non processato dai robot per dare efficienza al sistema. La stazione di packaging vera e propria è sinteti- camente composta da una cabina all’interno della quale sono disposti quattro robot Kawasaki a cine- matica parallela YF03 dotati di dispositivi di presa vol-au-vent, di sistema di visione TS Vision svilup- pato da Tiesse con 4 telecamere di guida robot ed una di controllo riempimento blister, e con l’uti- lizzo di un supervisore di linea, sempre ideato dal settore Ricerca&Sviluppo dell’azienda visanese. Le telecamere di guida robot trasmettono ai robot le coordinate di prelievo prodotto ed il sistema di su- pervisione coordina le sequenze di presa dei robot tenendo conto dei dati della visione e del flusso di alimentazione continua del trasportatore. La fase della presa. Parallelamente al cabinet di contenimento robot è presente una termoformatrice continua Colimatic che deve termoformare i blister, variabili da 6 a 24 nicchie, in cui verranno depositati i vol-au-vent e completarne la copertura con film pla- stico sigillata sul bordo che ne permetta poi la spedi- zione e la dislocazione nelle aree di vendita. L’operatività dei robot Kawasaki è un punto di forza, in quanto assicura un’elevata dinamica su un’ampia area di lavoro, che deve coprire sia l’area del blister, sia il trasportatore di alimentazione dei vol-au-vent; dovendo quest’ultimo lavorare sempre col pezzo in movimento e, quindi, ‘inseguirne’ durante la fase di prelievo la posizione. Il numero dei robot attivi è stato stabilito in funzione delle elevate cadenze ri- chieste. Tiesse Robot ha dovuto, in fase progettuale, eseguire delle simulazioni al computer e delle prove reali per valutare quale fosse il miglior sistema di presa per questi elementi dalla forma così variabile. Consideriamo che il prodotto è intrinsecamente fra- gile, trattandosi di una sfoglia, pertanto era anche necessario garantire che la presa del pezzo non ne provocasse la rottura. Alla fine, è stato definito un organo di presa con tre ventose con movimento verticale indipendente, che consente di prelevare e depositare all’interno dei relativi termoformati tre prodotti contemporaneamente. Per rendere più performanti anche le fasi di riem- pimento, è stato installato un ulteriore sistema di visione. Esso offre la possibilità di controllare lo stato di riempimento del blister, di pilotare l’ul- timo robot della catena con dei cicli particolari e, nel caso in cui mancasse uno o più pezzi nel blister, di poterli integrare. La messa a punto del sistema ha comportato una costante collaborazione fra il team tecnico di Tiesse Robot e il cliente per giungere a perfezionare, da parte dell’azienda cliente, il processo di formatura e cottura del vol-au-vent e, per quanto riguarda Tiesse, per determinare con estrema precisione tutte le variabili relative alla presa del pezzo e alla elevata cadenza che la linea richiedeva.