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84 rmo maggio 2020 schem a rende così possibile lo spost a mento dell a p a rte termin a le del robot nello sp a zio di l a voro in coordin a te c a rtesi a ne. Sull a b a se di questo schem a cinem a tico, è possibile consider a re le due tipologie di robot c a rtesi a no, mostr a te in Figur a 1. Lo schem a ( a ) r a ppresent a il generico robot c a rtesi a no, men- tre lo schem a (b) r a ppresent a il robot a port a le, nel qu a le il componente orizzont a le è support a to su entr a mbe le estremit à . L a scelt a dell’uno o l’ a ltro schem a , dipende non solo d a lle funzion a lit à richie- ste e d a gli a mbiti di impiego, m a a nche d a l livello di prest a zioni mecc a niche d a conseguire. L a c a r a t- teristic a princip a le dei robot c a rtesi a ni è l a loro ver- s a tilit à , a nche rispetto a quelli a ntropomorfi. Sono c a r a tterizz a ti d a un a m a ggiore c a p a cit à di c a rico in r a pporto a lle loro dimensioni, con l a possibilit à di conseguire, in molto c a si, elev a ti livelli di precisione nell a moviment a zione. Per t a li scopi, l a c a ten a cine- m a tic a d a re a lizz a re dovr à essere c a r a tterizz a t a d a elev a ti livelli di rigidezz a torsion a le e di compens a - zione dei dis a lline a menti. Un’ulteriore c a r a tteristic a dei robot c a rtesi a ni è d a t a d a ll a loro flessibilit à , po- tendo i loro a ssi essere a ggiorn a ti o sostituiti con costi di riconfigur a zione rel a tiv a mente contenuti, specie nei c a si in cui è previst a un a modific a delle mod a lit à di moviment a zione o di produzione di un componente. L a progett a zione dei robot c a rtesi a ni risult a , comunque, fortemente condizion a t a d a ll’ a u- mento del livello di c a rico e d a l crescere dell a lun- ghezz a dei suoi componenti a sb a lzo; ciò determin a un a umento delle sollecit a zioni di flessione e t a glio nelle sezioni critiche dei componenti orizzont a li. A t a le scopo si ricorre a l robot a port a le. In t a le tipo di robot c a rtesi a no viene r a ddoppi a to l’ a sse di mo- viment a zione orizzont a le. L’ a sse Y a ggiuntivo (m a vi possono essere a ssi a ggiuntivi a nche rispetto a lle a ltre due direzioni X e Z) consente a l robot di sop- port a re c a richi m a ggiori, fornendo un a soluzione ot- tim a le a nche nei c a si in cui sono richieste oper a zioni di c a rico e sc a rico di oggetti o di componenti d a l peso elev a to. Su ci a scun a sse viene mont a to un a t- tu a tore line a re, che può essere progett a to e re a liz- z a to a llo scopo o a cquisito d a un fornitore esterno. È in questi c a si che si possono f a re le scelte progettu a li più a degu a te (e virtu a lmente illimit a te), in rel a zione a l miglior a mento dei componenti e del livello di pre- st a zioni, a nche in quei contesti in cui è richiesto un a lto livello di precisione nel posizion a mento. Personalizzazione del robot. Un interess a nte esempio di person a lizz a zione di robot a port a le, per l’esecuzione di oper a zioni di c a rico e sc a rico di componenti destin a ti a l a vor a zioni successive (per esempio, l a vor a zioni tr a mite m a cchine CNC o tr a t- t a menti di ripres a superfici a le dopo l’impiego di tecnologie a dditive), è d a to d a un sistem a di movi- ment a zione line a re re a lizz a to combin a ndo in m a - nier a opportun a le soluzioni costruttive di un robot a port a le con quelle di un robot a due a ssi per le oper a zioni di c a rico e sc a rico. Ulteriori estensioni nell’impiego dei robot a port a le possono essere ottenute integr a ndo componentistic a dedic a t a per l’impiego in a mbienti a ggressivi o con elev a ti livelli di smorz a mento del rumore. Se l’ a pplic a zione ri- chiede, inoltre, l’esecuzione di processi simult a nei ed indipendenti, possono essere re a lizz a ti robot FO C US ROBOTI C A Figur a 1. Lo schem a ( a ) r app resent a il generico robot c a rtesi a no mentre lo schem a (b) r app resent a il robot a p ort a le, nel qu a le il com p onente orizzont a le è su pp ort a to su entr a mbe le estremit à .