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73 rmo gennaio/febbraio 2020 terapia può spesso evitare l’enucleazione dell’occhio. Nel corso di un anno su 500 pazienti transitati nella struttura solo poco più di 40 sono stati trattati per melanoma oculare. Per questa ragione, si è deciso di non specializzare una sala ad hoc, ma di ottimizzare le risorse adattando la struttura dedicata ai trattamenti generali alle particolari esigenze dell’occhio. Questo tenendo conto anche di una peculiarità della macchina di Cnao che genera un fascio a scansione attiva, fa- cendo sì che ogni paziente sottoposto a trattamento debba mantenere durante l’erogazione del fascio una specifica direzione dello sguardo, diversa da paziente a paziente e legata al posizionamento della lesione. Massima precisione. La procedura richiede un’altis- sima precisione di trattamento: basti pensare che nel globo oculare, una sfera leggermente schiacciata con diametro di soli 25 mm circa, vi sono organi critici ra- diosensibili distanti tra loro solo qualche millimetro e che le lesioni tumorali in questione sono tipicamente molto piccole, anche di pochi millimetri di diametro, e abbastanza superficiali. Per questo è fondamentale che il paziente fissi lo sguardo in una direzione definita in modo molto ac- curato. La procedura si compone di step precisi. Inizialmente si provvede ad inserire nell’occhio delle piccole clip in tantalio radiopache per individuare in modo accurato il target. Subito dopo, una prima TAC permette la modellizzazione dell’occhio. Durante questa procedura, il paziente guarda esattamente dritto davanti a sé e il sistema che inquadra l’occhio è vincolato al lettino della TAC tramite il braccio del robot, soluzione adottata in sostituzione del prece- dente (e più laborioso) impiego di braccetti meccanici passivi personalizzati. Un software dedicato elabora poi le informazioni raccolte e consente di definire la posizione ottimale per il trattamento. Viene poi effettuata una seconda TAC, durante la quale lo sguardo del paziente è rivolto nella dire- zione ottimale e il braccio robotico realizza il posi- zionamento preciso del sistema di fissazione. Questi dati vengono comunicati a un secondo robot che, ag- ganciato alla sedia di trattamento, assicura il perfetto posizionamento del sistema di fissazione. Immobilizzato così il paziente con una maschera ter- moplastica, realizzata su misura, e orientato in modo preciso il suo sguardo grazie ad una luce guida, può finalmente avere inizio il trattamento vero e proprio. A ulteriore garanzia contro eventuali deviazioni in- volontarie dello sguardo, il paziente è monitorato in tempo reale da due rilevatori a raggi X posti in sala di trattamento che acquisiscono immagini ogni 30 s circa, permettendo di interrompere l’irraggiamento, correggere lo sguardo del paziente o la posizione della sedia di trattamento. Valore aggiunto dei robot. È proprio in riferimento alla precisione di posizionamento che i robot della serie Melfa F di Mitsubishi Electric hanno portato un importante contributo al processo di cura, rendendo più rapide e minuziose le operazioni. Rispetto ai bracci passivi precedentemente in uso, questa soluzione permette di trasferire in modo auto- matizzato ai controller dei robot i dati di scostamento dei marcatori rispetto alla posizione di riferimento ri- levati dal sistema ottico e di demandare così al robot stesso il compito di minimizzarli. Inoltre, i parametri di riferimento possono essere fa- cilmente richiamati dalla scheda del paziente presente nel controllore del robot, per ogni fase di trattamento. La soluzione, sviluppata dal team del professor Baroni in collaborazione con il System Integrator Mildred Sas, ha permesso non solo di velocizzare l’intero pro- cesso, ma anche di renderlo riproducibile senza inter- venti manuali e di accrescerne la qualità. La compresenza di un robot di tipo industriale con l’uomo ha reso necessaria l’applicazione di Melfa Safe Plus, un idoneo modulo di sicurezza per movimentare il robot mentre l’operatore predispone il setup della macchina. Una volta portato il robot nella sua pre- vista configurazione, viene tolta potenza prima che il paziente si sia sistemato: anche in questo caso, la stabilità dei robot Melfa F è stata fondamentale per assicurare il mantenimento della posizione raggiunta.