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63 rmo marzo 2019 bensì alcuni elementi andavano piegati in un certo modo, poi delicatamente spinti e inseriti nella loro confezione. Non solo: un’ulteriore difficoltà era rap- presentata dalla velocità richiesta all’applicazione, equivalente a 60 pezzi al minuto. Funzioni specifiche. Per soddisfare i requisiti richie- sti dal cliente, FlexLink ha deciso di integrare nel si- stema automatizzato due robot dedicati a funzioni specifiche: il robot Delta Fanuc M-1iA e il robot antro- pomorfo LR Mate 200iD, entrambi equipaggiati con il sistema di visione intelligente iR Vision. Il robot Delta seleziona i pezzi dal nastro traspor- tatore. Il Fanuc M-1iA è completo di un sistema di visione che guida il robot nella scelta del pezzo da prelevare dal gruppo di pezzi presenti sul nastro in ordine sparso; il sistema iR Vision è in grado di effet- tuare un controllo qualitativo su ogni singolo pezzo presente sul nastro, e se questo non risponde ai re- quisiti di qualità imposti viene lasciato sul nastro per essere poi scartato a fine linea. Successivamente, il robot Delta sposta i pezzi selezio- nati su di un altro nastro convogliatore movimentato da motori passo-passo che orientano i pezzi in una posizione specifica. A questo punto, il robot LR Mate 200iD, equipaggiato con doppia mano di presa, preleva con delicatezza il blister e lo inserisce nella sua scatola; il sistema di visione integrato evita che i pezzi siano posizionati in maniera non corretta. La scelta del robot Delta Fanuc M-1iA è stata dettata dalla necessità di raggiungere prestazioni notevoli in uno spazio limitato; il suo diametro, infatti, è di appena 280 mm, e riesce a movimentare a velocità elevate pezzi fino a 500 gr. Il sistema di visione integrato non rende più necessa- rio il posizionamento preciso dei pezzi sul nastro, è il robot stesso che li individua e li preleva. In questo modo, non serve aggiungere altri sistemi di convo- gliamento con il compito di mettere i pezzi già in or- dine, con la conseguenza di complicare la linea. Per di più, il cambio di formato può ora essere gestito in maniera semplice: è sufficiente modificare i parame- tri del software del robot per poter gestire pezzi di forme e dimensioni diverse. Dimensioni contenute. Il sistema di convoglia- mento automatizzato progettato da FlexLink mi- sura circa 3 m e comprende 2 robot posizionati in modo che un operatore vi abbia facile accesso e possa eseguire la manutenzione periodica necessa- ria senza difficoltà. Compattezza e flessibilità sono due caratteristiche del robot Fanuc LR Mate 200iD, che pesa appena 20 kg ed è in grado di sollevare pezzi fino a 7 kg con uno sbraccio di 700 mm. La capacità di carico del robot ha permesso di rispettare i tempi ciclo richiesti per questa applicazione, gestendo il con- fezionamento di due blister contemporaneamente. Il sistema di visione non serve qui per individuare i pezzi, ma per controllare la qualità nell’area di deposito. L’esperienza di FlexLink nella progettazione di solu- zioni robotizzate unita alla qualità dei prodotti e dei servizi di assistenza Fanuc, dicono i tecnici aziendali, ha rappresentato la combinazione vincente che ha portato al successo dell’applicazione, tanto che ne sono state realizzate altre di simili per il cliente, il quale, grazie al sistema automatizzato proposto da FlexLink, può ora allinearsi agli standard internazio- nali di packaging dei blister. Questa soluzione, per la sua versatilità e flessibilità risulta facilmente adattabile anche a settori diversi dal farmaceutico. Nell’applicazione di FlexLink, il robot Delta Fanuc M-1iA e il robot antropomorfo LR Mate 200iD, sono entrambi equipaggiati con il sistema di visione intelligente iR Vision.