Progettare 463

45 progettare 463 • giugno / luglio 2024 SPECIALE INTRALOGISTICA to a collaborare con gli esperti locali di Beckhoff, tra cui il regional sales engi- neer Brian Buck, durante la fase iniziale della progettazione di Stretch nel 2019. TwinSafe utilizza lo standard sicuro Fail Safe over EtherCAT (FSoE), certificato dal TÜV, per trasmettere stati di sicurezza tramite Wi-Fi. FSoE usa EtherCAT per comunicare dati di sicurezza, offrendo vantaggi come comunicazione in tem- po reale, libera scelta della topologia e diagnostica avanzata. Questo riduce il cablaggio, semplifica la gestione dei dispositivi e facilita l’implementazione del sistema di sicurezza. Stretch ottiene un vantaggio anche grazie all’utilizzo di TwinSafe SC (canale sin- golo) di Beckhoff. Ciò consente di ag- giungere segnali analogici standard per la posizione e la velocità di sicurezza del robot mobile. TwinSafe SC supporta segnali standard sia per il controllo sia per la sicurezza, aiutando le macchine a raggiungere un livello di sicurezza fino alla categoria 3, performance level d. Inoltre, non sono necessari encoder di sicurezza specializzati. Al contrario, è possibile utilizzare encoder standard con un’offerta completa di tipi di segnali di ingresso dell’encoder TwinSafe SC, tra cui interfaccia SSI, Sin/Cos, EnDat 2.2, encoder incrementale RS422 ed encoder incrementale 24V HTL. Standardizzato, snello e sicuro Ogni robot Stretch è equipaggiato con un controllore integrato CX5130, responsa- bile del monitoraggio del sistema e della comunicazione con un PC dedicato per la gestione della flotta. Questo control- lore determina l’idoneità dell’ambiente per il movimento del robot e controlla le zone di distribuzione dell’energia e i freni secondo le indicazioni del software di controllo. Inoltre, i terminali EtherCAT, TwinSafe e TwinSafe SC, come EL1918, EL2912 e EL2904, gestiscono le funzioni di sicurezza, monitorando attentamente le articolazioni del braccio del robot, la velocità e gli angoli delle ruote. Due inter- facce encoder a canale singolo, EL5001- 0090 per SSI e EL5101-0090 per encoder incrementali con segnali differenziali o TTL single-ended, garantiscono l’accu- ratezza dei dati di posizionamento. Un pannello di gestione remota del parco macchine utilizza un controllore CX8190 e moduli EtherCAT e TwinSafe per ga- rantire la sicurezza dell’area di lavoro. Leggono input come E-stop, I/O di sicu- rezza e rilevamento di oggetti. Questa configurazione gestisce le comunicazioni di sicurezza nell’area circostante, consen- tendo al gestore di controllare lo stato di sicurezza del robot Stretch via Wi-Fi locale. Per esempio, in caso di E-stop o presenza umana, Stretch passa in mo- dalità di sicurezza. Il softwareTwinCAT 3 di Beckhoff offre un ambiente completo per la progettazione e l’esecuzione di applicazioni di sicurezza, inclusa la pro- grammazione PLC e la comunicazione Ethernet in tempo reale per l’interfac- ciamento con altri dispositivi. TwinCAT supporta una vasta gamma di linguaggi di programmazione, come IEC 61131-3 e le estensioni orientate agli oggetti, offrendo flessibilità nell’integrazione di componenti di automazione e facilitando lo sviluppo di soluzioni integrate. Robot mobile e software Il lancio commerciale di Stretch è avvenu- to all’inizio del 2022, presentando chiare differenze rispetto agli altri robot mobili sul mercato. Stretch è notevolmente fles- sibile e può autonomamente scaricare camion e container. Grazie a una potente pinza a vuoto e a un sistema di visione avanzato, il robot è in grado di gestire una varietà di tipi di colli fino a 22,6 kg (50 lib- bre), senza bisogno di pre-programmare il numero SKU o le informazioni sulle di- mensioni della scatola. In futuro, Boston Dynamics prevede di integrare tecnologie Beckhoff per ottimizzare le applicazioni degli utenti, garantendo sicurezza e af- fidabilità nella robotica in evoluzione. Il costruttore sta sempre sviluppando e rilasciando nuovi miglioramenti a livello di software, hardware e sistemi per au- mentare la capacità dei robot di aiutare le persone in applicazioni reali. S. Ziegler, marketing communications Beckhoff Boston Dynamics ha progettato Stretch come soluzione mobile autonoma per la movimentazione di casse per applicazioni di scarico (foto: Boston Dynamics, 2023). Il sistema di sicurezza per lo Stretch è dotato di terminali di I/O EtherCAT e moduli di sicurezza funzionale TwinSafe gialli sia sul robot sia in un armadio remoto (foto: Boston Dynamics, 2023).