Progettare 460

66 progettare 460 • marzo 2024 AUTOMAZIONE così il lavoro del robot. “Questa capacità è una caratteristica fondamentale nelle acque molto torbide della Laguna di Venezia”, sottolinea Rodríguez. Controllo e comunicazione Con un totale di dodici assi, otto argani e quattro slitte mobili verticalmente sui pali del pontone, il robot subacqueo è controllato da TwinCAT 3, installato su un PC industriale. Oltre al monitoraggio della forza del cavo, diversi pulsanti di arresto di emergenza lungo il sistema (sala di controllo, radiocomando e argani) garantiscono un funzionamento sicuro. La logica di sicurezza viene eseguita da un terminale EtherCAT EL6910 conTwin- SAFE Logic. I servoazionamenti con freni integrati sono integrati nell’applicazione di sicurezza tramite le schede opzionali AX5805 TwinSAFE. Altre quattro scatole di distribuzione, montate in posizione decentrata sugli argani, contengono i moduli I/O e l’elettronica per la misura- zione della forza dei cavi. Il collegamento tra l’armadio di controllo e le scatole di distribuzione avviene tramite EtherCAT P. Controllo della piattaforma robotica Quando controlla il robot a cavo tramite joystick, l’operatore utilizza la posizione stimata della piattaforma subacquea mo- bile e le telecamere situate sulla piatta- forma mobile. Con l’HMI, può selezionare varie modalità di controllo e monitorare tutte le funzioni in base ai valori dei sensori, oltre al controllo visivo tramite le telecamere subacquee. Nell’HMI è in- tegrata una mappa di profondità creata con il sistema DVL e le telecamere. L’o- peratore può selezionare un punto qual- siasi di questa immagine, verso il quale la piattaforma mobile si sposta. Oltre al funzionamento manuale, la rastrelliera può anche identificare, indirizzare e rac- cogliere autonomamente i rifiuti. “Questo funziona sulla base dell’intelligenza artifi- ciale, che è in grado di identificare i detriti e selezionare il dispositivo di rimozione più appropriato”, specifica Herve. Il software sviluppato per la piattaforma robotica per la pulizia dei fondali calcola in tempo reale la posizione geografica del robot grazie al GPS (real-time kinematic - o RTK) e ai dispositivi di misurazione inerziale. Il robot può muoversi sia in modalità automatica, con il software che determina la “traiettoria in acqua”, sia in modalità manuale controllata tramite joystick. Mentre il robot si muove, una telecamera combinata con un senso- re acustico scansiona il fondale marino per misurare la profondità (batimetria) e rilevare i rifiuti. Questi dati vengono georeferenziati e sovrapposti alla mappa in tempo reale. S. Ziegler, editorial management PR, Beckhoff Automation. Schermo di visualizzazione con controllo manuale: all’operatore viene mostrata la mappa della batimetria. foto Vincent Creuze and Cyril Barrelet, Cnrs-Lirm