Progettare 460

progettare 460 • marzo 2024 65 Se si vuole evitare che i rifiuti avveleni- no i fragili ecosistemi sottomarini o che le micro e le nanoplastiche entrino nel nostro corpo attraverso le catene ali- mentari, è necessario sia prevenire l’ul- teriore inquinamento dei corpi idrici sia raccogliere i rifiuti già presenti in mare. È proprio questo l’obiettivo del proget- to europeo Horizon 2020 - Maelstrom: sviluppare e integrare tecnologie per identificare, rimuovere, selezionare e convertire in materie prime tutti i tipi di detriti marini. A tal fine, un team di ricerca internazionale con rappresen- tanti di Tecnalia (Spagna), Cnrs-Lirmm (Francia) e Servizi Tecnici (Italia), ha sviluppato ‘Robotic Seabed Cleaning Platform’. Il componente principale è un robot subacqueo dotato di una pinza e di un dispositivo di aspirazione che si muove in modo flessibile in sei gradi di libertà con l’aiuto di otto argani. Sensori e telecamere Grazie a sensori e telecamere, il robot rileva i rifiuti sul fondale, si posiziona automaticamente sopra di essi e può sollevare oggetti fino a 130 kg (tra cui biciclette, pneumatici, scatole e reti). Le parti più piccole o i pezzi di pla- stica che galleggiano nell’acqua ven- gono recuperati tramite aspirazione. “Dato che operiamo dalla superficie e attiviamo le pinze o le ventose solo quando è necessario, otteniamo un’e- levata selettività, riducendo al minimo l’impatto sull’ecosistema”, spiega Ma- riola Rodríguez, project manager di Maelstrom presso Tecnalia. Gli argani di posizionamento sono controllati in modo sincrono tramite servoaziona- menti AX5118 e servomotori AM8071 di Beckhoff. “Garantiscono un posi- zionamento robusto, preciso e veloce”, sottolinea Jose Gorrotxategi, ingegnere elettronico del Cable Robotics Team di Tecnalia. Un altro vantaggio riguarda la tecnologia One Cable Technology (OCT) degli azionamenti, che riduce il cablaggio e l’ingombro degli argani. I freni elettromagnetici e il monitoraggio delle tensioni dei cavi mediante sen- sori di forza garantiscono la sicurezza richiesta. Gruppi di sensori sopra e sott’acqua Per il controllo e il monitoraggio, il telaio del robot subacqueo a cavo con- tiene una serie di sensori e telecamere per il funzionamento manuale, auto- matico e remoto. “Le telecamere e le luci consentono il controllo manuale, a condizione che la visibilità sott’acqua non sia troppo bassa”, aggiunge Pierre- Elie Herve, ingegnere meccanico e di controllo del Cable Robotics Team di Tecnalia. L’operatore può cliccare su punti interessanti del fondale nell’im- magine della telecamera e il robot si avvicina autonomamente. Tutti i dati provenienti da questi diversi sistemi sono incorporati nel controllo e regola- zione della posizione del robot. In base a questi valori, la piattaforma robotica può eseguire compiti come avvicinarsi e mantenere con precisione le posizioni selezionate sulle mappe di profondità (mappa della batimetria), velocizzando SPECIALE INDUSTRIA NAUTICA I servoazionamenti AX5118 controllano gli otto argani del robot a cavo e i quattro assi del supporto di base. foto Jose Gorrotxategi, Tecnalia