Fluidotecnica 441 – Ottobre 2021

47 fluidotecnica 441 • ottobre 2021 Il funzionamento dell’organo di presa viene garantito dal generatore di vuoto Coax di Piab, integrato al gripper Kenos KCS. per due tipologie di superfici: lo stampo termoformato contenente gli anelli a te- nuta e il vassoio che lo trasporta - afferma Giorgio Passeri, responsabile ricerca e svi- luppo software di Umbra Control a capo del progetto -. Lo stampo termoformato in plastica presenta una geometria che non garantisce un’elevata rigidezza flessionale. Ciò ha influenzato sensibilmente la scelta del gripper”. E continua: “Inizialmente sono stati valutati dei sistemi che effettuano la presa simulando l’azione delle dita di una mano ed end effector commerciali a ven- tose. Questi sono stati scartati perché si verificava un imbarcamento dello stampo termoformato nelle zone più esterne. Si è resoalloranecessario lo sviluppodi ungrip- per personalizzato, che abbiamo realizzato insieme a Piab”. La scelta è caduta sul sistema Kenos KCS, la cui personalizzazione ha previsto il di- stanziamento delle ventose, rispetto al loro posizionamento negli end effector commer- ciali, permettendo l’aggancio dello stampo termoformato nella parte più esterna, e- vitando incurvamenti del materiale. “Ab- biamo iniziato con una soluzione a cinque ventose - prosegue Passeri -. Poi, siccome durante i test non tutte e cinque riuscivano a fare presa inmodo efficiente, provocando flessioni del termoplastico, siamo andati a rimuovere la ventosa centrale. Infatti, i con- dotti del vuoto che alimentano le ventose poste ai quattro angoli dell’end effector hanno una lunghezza maggiore rispetto al canale che alimentava la ventosa centrale”. Questa differenza di lunghezza faceva sì che la presa nel punto centrale avvenisse prima rispetto a quelli perimetrali, com- portando una deformazione dello stampo termoformato, che impediva alle ventose perimetrali di avere una presa efficiente. La soluzione a quattro ventose ha permesso di risolvere tutte le problematiche. Questa si è rivelata ottimale anche per il vassoio, che ha una superficie regolare e una rigidezza flessionale maggiore rispetto allo stampo termoformato. Generatore di vuoto Il corretto funzionamento dell’organo di presa viene garantito dal generatore di vuoto Coax di Piab, integrato al gripper Kenos KCS. Una caratteristica della pompa che risulta fondamentale è la funzione di controsoffio che favorisce il rilascio dello stampo termoformato e dell’interfalda. Senza tale funzione, il distacco delle vento- se al cessare dell’alimentazione del vuoto non sarebbe possibile. “La soluzione Piab che abbiamo scelto è sicuramente molto competitiva da un punto di vista economi- co, tenuto conto del servizio di consulenza che i tecnici della filiale italiana ci hanno offerto, in collaborazione con Mateg, di- stributore autorizzato Piab, guidandoci al meglio nella scelta”, - conclude Giorgio Passeri. I sistemi di presa a vuoto Kenos di Piab sono sviluppati per semplificare i processi di movimentazione in svariate ap- plicazioni industriali. Il gripper Kenos KCSè stato sviluppato specificamenteper i cobot. È un sistema plug-and-play costituitoda un generatore di vuoto modulare e compatto e da un organo di presa, che nella versione standard, è realizzato in spugna tecnica in grado di adattarsi a una grande varietà di superfici. Piab è anche in grado di progetta- re e realizzare sistemi personalizzati, come avvenuto nel caso di Umbra Control. La tecnologia di generazione del vuoto Coax di Piab riduce al minimo il consumo di energia, offrendo al contempo una presa sicura e veloce, grazie alla sua elevata portata iniziale. L’unità pompa può fornire prestazioni elevate anche con pressione di alimentazione bassa o fluttuante.