Il software di automazione TwinCAT ora consente anche l’integrazione di robot (cinematiche Delta, Scara) oltre all’interazione e sincronizzazione con le funzioni Motion Control esistenti. In questo modo l’intero sistema di controllo è perfettamente integrato e non occorrono Cpu aggiuntive per i robot. Il controllo basato su Pc pertanto riunisce in sé funzioni Plc, motion control e robotica su un’unica piattaforma hardware e software: una pietra miliare sulla strada verso la “Scientific Automation”.
Il software plug-in “TwinCAT Kinematic Transformation” (trasformazione cinematica) è un primo passo per l’integrazione del controllo robot nella suite di automazione TwinCAT. Le funzioni Plc, Motion Control, HMI e Robotica girano su un’unica Cpu. I vantaggi per l’utente sono evidenti:
– nessuna Cpu aggiuntiva per il controllo del robot;
– riduzione dei costi di engineering: un solo sistema, TwinCAT strumento noto e conforme a standard internazionali, per configurazione, parametrizzazione e diagnostica dell’intera applicazione;
– nessuna perdita qualitativa per l’interazione di Cpu diverse per Plc, motion control e robotica;
– incremento di prestazioni e precisione grazie a interfacce dirette; le usuali complesse comunicazioni fra le diverse Cpu non sono più necessarie.
TwinCAT Kinematic Transformation può essere integrato in modo trasparente nell’ambiente motion control esistente: la sincronizzazione delle funzioni di robotica e motion control è ottimale utilizzando TwinCAT NC PTP (posizionamento assi point-to-point) o NC I (interpolazione assi 3D). Tutte le proprietà NC come “camma elettronica” o “taglio al volo” (sincronizzazione di un asse slave con un asse master in movimento) possono essere combinate a piacere su una piattaforma hardware e software comune.
TwinCAT supporta diverse funzioni cinematiche parallele e seriali come quelle utilizzate per il pick-and-place. La programmazione delle coordinate di destinazione avviene comodamente nel sistema di coordinate cartesiane. La conversione alla relativa posizione del motore (trasformazione inversa) viene acquisita dal modulo cinematico. Inoltre si può calcolare il modello dinamico per il pre controllo della coppia.
Il sistema cinematico può essere selezionato comodamente nel TwinCAT System Manager, dove sono parametrizzate – oltre al tipo, ad esempio Delta – anche le lunghezze della leva e gli offset. Per un pilotaggio dinamico è possibile predefinire masse e relativa inerzie.
Con l’ausilio delle funzionalità “taglio al volo” e “camma elettronica” è possibile sincronizzare il robot sui nastri trasportatori per raccogliere o deporre pezzi. Queste applicazioni si ritrovano spesso nell’handling o nel packaging.
Beckhoff: www.beckhoff.it
Maggiori informazioni: www.beckhoff.it/TwinCAT